En el parque hay montañas de diferentes alturas. En Montalbán, al sur, está el macizo de la Muela que mide 2.045 metros de altura. Al norte del parque está la Sierra de Arcos con cumbres de más de 800 metros.
El río Martín y sus afluentes ( el Radón, el Escuriza y el Cabra) han formado cañones muy importantes como el de los Estrechos. En ellos el río pasa por un sitio estrecho entre paredes de roca muy altas.

La erosión del viento y el agua desgasta las rocas y hace dibujos y formas muy originales que se llaman formaciones geológicas.