![]() |
|
||||||||||||||||
![]() |
||||||||||||||||
Pràctica |
![]() |
Exercicis
|
||||||||||||||
Autòmata | |||||||||||||||||||||||||||
![]() |
Construireu un autòmata, dotat de motors i impulsors que es coordinen de manera que traslladaran un petit objecte. |
||||||||||||||||||||||||||
Construir les diferents peces | |||||||||||||||||||||||||||
Abans de començar, assegureu-vos a Vista | Números y Unidades que teniu seleccionat el SI (amb radiants). La figura mostra les peces que heu de construir i la seva disposició: Construïu cada un dels objectes. L'objecte 1 l'heu de fer amb un polígon. Guieu-vos per la figura per veure les mides i la posició. Els objectes 2, 3, 4 i 5 són rectangles. Les seves característiques, en metres, són les següents:
Els objectes 6 i 7 són polígons. La seva alçada és 1 m i l'amplada 0,2 m excepte a la part inferior, on mesuren 0,3 m. L'objecte 8 és un cercle de radi 0,2 m. |
|||||||||||||||||||||||||||
Unir les diferents peces | |||||||||||||||||||||||||||
La figura mostra les peces ja unides:
|
|||||||||||||||||||||||||||
Programar la recollida del cercle | |||||||||||||||||||||||||||
L'impulsor ha d'allargar-se fins a fer arribar les pinces gairebé al nivell del terra, i després aturar-se. El fareu allargar a velocitat constant fins que la seva longitud sigui de 2,14 m.
Ara cal fer que la peça 7 giri per aprisionar el cercle. El seu motor haurà de fer un moment de -5 N · m, però només quan el temps estigui entre 5 i 15 segons. Per aconseguir-ho, haureu d'utilitzar una condició amb la funció and: and( t>5,t<15) només serà certa si t > 5 i alhora t < 15.
Les fórmules són sensibles a qualsevol canvi en una coma, un punt o un parèntesi. Fixeu-vos-hi bé!
|
|
||||||||||||||||||||||||||
Portar el cercle fins a l'altre costat | |||||||||||||||||||||||||||
A continuació, el motor "principal" haurà de
fer girar la peça 3 durant 8 segons a
|
|||||||||||||||||||||||||||
Alliberar el cercle | |||||||||||||||||||||||||||
Finalment, cal que obrir la pinça perquè caigui el cercle. Ja heu fet que el motor de la peça 7 deixi de fer un moment als 15 segons, ara cal a més que el motor de la peça 6 s'obri, girant durant 1 segon.
En la figura es veu el moviment de l'autòmata:
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
|||||||||||||||||||||||||||
![]() |
|||||||||||||||||||||||||||