Actualment s'han descobert prop de 293.000 asteroides en el cinturó principal, dels quals uns 116.000 (un 40%) estan numerats. La resta tenen una designació provisional i és probable que alguns d'ells siguin el mateix asteroide que s'ha descobert més d'una vegada. Això representa prop d'un 98,2% del total d'asteroides coneguts i un 97,8% del total de planetes menors descoberts. Dins del cinturó, també s'han descobert 32 satèl·lits asteroidals, dels quals 5 estan numerats.
A pesar del que podria semblar pel gran nombre d'asteroides descoberts, el cinturó d'asteroides està gairebé buit. Els asteroides es troben escampats sobre un volum enorme que fa que sigui altament improbable topar-se amb un asteroide sinó es que ens hi dirigim intencionadament. La massa total estimada del cinturó d'asteroides és de 2,3·1021kg, lo que és igual a només 0,031 vegades la massa de la Lluna. I d'aquesta massa total, una tercera part ja se l'emporta Ceres.
L'elevada població crea un ambient molt actiu, on col·lisions entre asteroides tenen lloc molt sovint (en termes astronòmics). Una col·lisió pot fragmentar un asteroide en nombrosos fragments (conduint a la formació d'una nova família d'asteroides), o pot unir a dos asteroides si té lloc a velocitats relativament baixes. Després de 5 mil milions d'anys, la població actual del cinturó s'assembla poc a la població original.
En aquest sentit, aquesta teoria sembla implicar que els asteroides del cinturó principal són relíquies del passat del sistema solar. Això no és exactament cert perquè durant molts anys aquests cossos s'han vist afectats per diverses causes com l'escalfament intern i la fusió parcial degut a col·lisions, de manera que no són cossos tan antics com hom podria suposar. En canvi, es creu que altres cossos celestes com els objectes del cinturó de Kuiper han experimentat menys canvis des de la formació del sistema solar.