La invención de la rueda hidráulica para aprovechar la energía del agua se atribuye a la civilización griega en el siglo I a.C. Los romanos la heredaron de los griegos, pero fue en la edad media cuando se utilizó realmente. Todos los pueblos tenían su molino y lo utilizaban para moler olivas, manzanas, semillas de lino y, posteriormente, para pulverizar carbón de madera para obtener la pólvora.