El oso malayo es el de menor tamaño, junto con el oso bezudo, negro asiático y de anteojos. Las especies de Ursus aumentan de tamaño a partir del oso negro americano, pasando por el pardo, hasta el oso polar, cuyos machos pueden llegar a pesar mas de 800Kg. En aquellas especies que se reúnen en parejas estables los osos malayos y los bezudos, los machos solo
superan en un 10 % al 25% del tamaño a las hembras, pero los grupos donde hay que competir para poseer varias hembras, los machos pesan entre un 20% y 100% más. Los osos tienen un cuerpo grande y pesado; gruesos, cortos y poderosos
miembros y una cola corta, que raramente sobrepasan los 12 cm. Sus ojos y sus tiesas y redondas orejas parecen pequeños en comparación con su enorme cabeza. El oído y la vista están menos desarrollados en comparación con el agudo sentido del olfato. Los osos caminan sobres las plantas de los pies, a paso de plantígrado, que son anchos y planos y cuentan con cinco largas y curvas garras y no retráctiles cada una, que sirven para agarrar comida y trepar.