ROBÒTICA MINDSTORMS

En grups de 4, fareu aquests exercicis i enregistrareu petits vídeos de les 4 primeres activitats i també fareu al mateix temps les captures de pantalla de la programació corresponent realitzada amb Mindstorms.

Editareu el vídeo amb subtítols en anglès que expliquin les activitats realitzades. Posteriorment el penjareu a youtube i el publicareu individualment al vostre bloc.

>EXERCICI 1: Robot fent una S.

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

Els motors de les rodes B i C han de tenir la mateixa potència (75... millor 50 per evitar que les rodes rellisquin) i girar el mateix número de rotacions.

Què passaria si desactivem en el motor B l'opció Wait for Completion (esperar finalització) ?

>EXERCICI 2: Robot endevant/endarrera amb blocs motor.

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

També podries fer el seu equivalent...

>EXERCICI 3: Robot fent una L

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

El bloc “Move” permet controlar els 3 motors alhora (ports B i C)
Comproba els ports al que estan connectats els motors, les rotacions i la potència.

El bloc Move equival a

>EXERCICI 4: Càlcul de rotacions

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

Calcula quantes rotacions cal a la roda per fer 50cm. Fes un vídeo un vídeo en anglès explicant com ho has aconseguit.

Radi, diàmetre, perímetre, nº Pí i rotacions

Tenint en compte que...

Una rotació = distància / perímetre de la roda.

Un rotació = Graus x Diàmetre / 360 x diàmetre

La distància = perímetre x graus / 360  (roda)

Graus de gir del robot(360) = distància / Perímetre  (robot)

>EXERCICI 5: Endevant i enderrera amb el bloc "wait" (espera)

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

Acosengueix que els motors vagin endevant i endarrera utilitzant el bloc wait.

Aturarem els motors (que estan a infinites rotacions) afegint el bloc wait associat al sensor de rotacions al que li direm que quan hagin passat un número de rotacions o graus de gir desitjats s'aturi. Es a dir, no passarà a la següent instrucció fins que "until" no hagin fet 2 rotacions (p.ex). Fixa't que posantho en un motor es suficient ja que els motors treballen en paral·lel.

>EXERCICI 6: Endevant i enderrera amb el bloc "wait"+sensor de rotacions

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

Un cop aconseguim que el robot torni enrere, resulta què aquest no para a la mateixa posició de sortida, tot i que el número de rotacions és el mateix? Aquest efecte té a veure amb el fet que el sensor de rotacions intern de cada motor acumula les rotacions realitzades.

Per tant, per tornar al lloc de sortida en la direcció oposada cal fer un número de rotacions diferent que a l’anada. Per tal d’obviar aquest problema, la solució és reiniciar el sensor de rotacions intern tot just després de frenar els motors B i C. Així, podem utilitzar el mateix número de rotacions que a l’anada per tornar al mateix lloc de sortida.

Amb els graus aconseguim més precisió que amb rotacions

>EXERCICI 7: El robot gira sobre la roda dreta (blocs move+wait+sensor rotacions

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

El gir sobre eix es controla directament amb graus de gir dels motors. El bloc motor pot substituir el bloc move.

Per desdoblar la biga de seqüència, cal ubicar els blocs que volem desdoblar al lloc desitjat (els blocs apareixeran amb color més clar, ja que no estaran connectats) i prémer la tecla de majúscules (veurem que el ratolí canvia de icona), fer clic sobre el punt de la biga de seqüència que es vol desdoblar, deixar de prémer la tecla de majúscules i arrossegar el ratolí a l’inici del bloc que es vol connectar (podem anar fent clic sobre els punts de la graella on volem que es recolzi la biga de seqüència).

>EXERCICI 8: El robot s'atura al llegir el color negre.

Feu un vídeo i captura de pantalla del programa i publiqueu-ho al vostres blocs.

Els sensors són els dispositius que informen i comuniquen el robot amb el món real. La intel·ligència d'un robot està lligada al número de sensors que conté, sempre i quan els sensors estiguin correctament programats.

- El sensor de llum pot mesurar la llum de l’ambient o pot emetre una llum i mesurar la llum reflectida.
- El sensor de so mesura la intensitat del so.
- El sensor de contacte o tàctil detecta si s’està realitzant pressió sobre el seu extrem.
- El sensor ultrasònic permet esbrinar la distància a la que es troba un objecte (com fan els dofins i els ratpenats).

Sensor de llum

Afegeix un sensor de llum, connecta'l al port corresponent (3)

Ara caldrà que busquis a la CPU ell calibrador de llum i comprobis quines dades et llegeix del color negre (Mesura la llum entre 0 (fosc) i 100 (clar) Prova-ho amb la llum tanca i oberta.

Després del bloc motor o move caldrà afegir un bloc sensor de llum i associar-lo amb un bloc stop per fer que s'aturi.

.