L'Europa feudal era una Europa rural on la immensa majoria de la gent eren pagesos. Aquests, desemparats enfront de les incursions militars i saqueigs a mans d'altres pobles invasors, es veieren obligats a demanar ajut als nobles dels castells (el poder reial s'havia afeblit moltíssim) , a la vegada que s'hi sotmetien. Aquests senyors exercien el seu poder sobre unes possessions territorials, els feus, unitats territorials més o menys gran -els latifundis- sobre els quals els nobles manaven i explotaven en propi benefici, i que esdevingueren hereditàries.
Aparegué una nova relació de poder entre els habitants: el vassallatge, una relació de tipus personal, no institucional, un nexe. S'obeeix a l'immediatament superior perquè se n'és el seu vassall i es  jura obeir-lo com a persona. Això creà una piràmide feudal de títols, força jerarquitzada: Al vèrtex hi havia el Papa i l'Emperador, seguits pels reis. Aquests tenien els seus nobles, els quals disposaven dels seus propis vassalls. I tots tenien com a vassalls als pagesos lliures o als serfs.
El contracte personal es duia a terme per mitjà d'una cerimònia on el vassall prestava homenatge al seu senyor agenollant-se al seu davant i besant-li les mans. Era la manera d'indicar-li la seva fidelitat. Aleshores, entre els estaments privilegiats, en l'acte d'investidura  el senyor investia al seu vassall de poder, lliurant-li una espasa si era seglar, o un bàcul si era religiós.
A canvi de protecció, els camperols i els serfs tenia una sèrie d'obligacions envers el seu senyor, sovint molt dures: pagar amb una part de les seves collites o amb diners, treballar de franc les terres propietat del senyor uns dies al mes o a l'any, dur a moldre els seus cereals al molí del senyor per la qual cosa l'hi havia de pagar, o quan creuava el seus ponts... El senyor feudal era, a més, el  jutge i administrador. El pagès necessitava el seu permís per poder marxar-se o casar-se; fins i tot el pagès havia de deixar-li la seva muller perquè passés la primera nit amb el senyor. I moltes altres obligacions, però mai drets.
El feu, unitat politico-econòmica que funcionava autàrquicament, comptava amb el castell, el centre del feu. Els monestirs també eren feus però a la vegada actuaren com a centres agrícoles i culturals en aquella societat de monjos i de cavallers.