Durant molt de temps, els homes creien que la Terra restava immòbil en el centre de l'univers, i que tot el cel (el Sol, la Lluna, els planetes i els estels) es movia al seu voltant. A més, es creia que els cometes i els meteorits eren fenòmens locals que s'originaven dins l'atmosfera de la Terra. Aquestes hipòtesis foren acceptades per tothom durant l'edat mitjana.

Al segle XVI (s. 16) Copèrnic elaborà el seu sistema del món en el qual el Sol era el centre i tots els planetes, entre els quals hi havia la Terra, giraven al seu voltant (heliocentrisme). També afirmà que la Lluna es movia entorn de la Terra, i que els estels no es movien, sinó que eren uns astres molt llunyans, el desplaçament dels quals era un reflex del moviment de rotació de la Terra entorn del seu eix.

L'any 1610 Galileu, amb una ullera astronòmica (un telescopi fet per ell mateix), descobrí que la Terra no era l'únic planeta que tenia un astre girant al seu voltant, sinó que entorn de Júpiter es movien també quatre cossos celests molt més petits que el planeta i que suposà, encertadament, que n'eren els satèl·lits. Des d'aquesta època hom ha anat descobrint altres satèl·lits d'altres planetes. 

D'altra banda, Galileu observà que els cometes no eren fenòmens atmosfèrics, sinó astres que es trobaven a una gran distància de la Terra. 

Un segle després, Halley calculà l'òrbita d'un cometa observat l'any 1682, que ara porta el seu nom, i comprovà que aquest astre girava al voltant del Sol. Com a conseqüència dels seus càlculs, predigué l'època del retorn del cometa a les proximitats del Sol, la qual cosa tingué lloc amb pocs mesos de retard respecte a les dates previstes. Amb això hom demostrà que els cometes eren astres del sistema solar.

El següent descobriment important fou fet per Herschel: el planeta Urà. No havia estat observat mai perquè, per la seva lluminositat, és al límit dels astres observables a simple vista.

Pocs anys després, es començà a parlar de la possible existència d'un altre planeta desconegut entre Mart i Júpiter. No hi havia un sol planeta, sinó una col·lecció d'astres de petites dimensions que anomenem asteroides, i que també voltaven entorn del Sol.

Des del segle XV (s. 15) es creia que algunes pedres trobades a la superfície terrestre, eren d'origen extraterrestre. Malgrat això, fins al començament del segle XIX  (s. 19) no s'arribà a la certesa d'aquest fet, gràcies a l'estudi d'uns meteorits caiguts a Sibèria i a l'Argentina, i molt especialment gràcies a la pluja de meteorits que es produí a Laigle (França).

En alguns casos els meteorits són restes d'algun cometa que es desintegrà, mentre que en uns altres són petits cossos rocallosos, de pocs decímetres de diàmetre, que es mouen en l'anell dels asteroides i han arribat fins a les regions de  l'òrbita terrestre.

L'any 1846 fou descobert Neptú, gràcies a uns càlculs  efectuats per Adams i Leverrier i comprovats anys més tard per l'astrònom berlinès Galle.

A final del segle passat, P. Lowell arribà, mitjançant raonaments similars, a la conclusió que existia un altre planeta més enllà de Neptú, i en calculà l'òrbita.

Aquest astre, que fou denominat Plutó, fou trobat l'any 1930.

Actualment es parla de l'existència d'un desè planeta, més llunyà que Plutó, però aquest fet no ha estat encara confirmat.

Què podem dir del sistema solar?

• tots els planetes giren al voltant del Sol en sentit directe (el sentit contrari al de les agulles del rellotge)
• quasi tots els planetes giren al voltant d'ells mateixos, en aquest mateix sentit directe (Venus i Urà són excepcions, perquè ho fan en sentit contrari)
• la majoria dels satèl·lits giren també entorn de llur planeta principal en sentit directe i seguint òrbites gairebé circulars
• tots els planetes pròxims al Sol són petits, constituïts per un nucli rocallós i un embolcall gasós, tenen pocs satèl·lits o no en tenen cap
• els planetes allunyats del Sol són molt grans, són constituïts per un nucli rocallós molt petit enfront d'un embolcall gasós molt important i tenen molts satèl·lits