Viuen recolzats en els fons de sediment sobre un dels seus costats, amb la boca situada en un extrem i l'anus a l'extrem contrari.

Presenten simetria bilateral però adquirida de nou per modificacions d'una simetria anteriorment radial.

Malgrat l'aparent diferència entre l'aspecte dels holoturoïdeus i la resta d'equinoderms, el seu esquema s'ajusta al mateix patró bàsic amb les modificacions següents (Figura 36):

• 1) El cos, inicialment amb simetria radial, s'allarga segons l'eix que va de la boca a l'anus i es disposa horitzontalment segons aquest pla més llarg. Per tant, la boca queda en un extrem (anterior) mentre que l'anus queda a l'altre (posterior). D'un extrem a l'altre es disposen les cinc fileres de peus ambulacrals, fent encara palesa la simetria radial.

• 2) Els peus ambulacrals continuen essent el sistema de locomoció (encara que limitada) per a aquests animals. Però la disposició pentagonal de les fileres de peus ambulacrals fa que només dues de les fileres puguin estar en contacte, a la vegada, amb el substrat.

• 3) Per augmentar la subjecció al substrat, tres de les fileres s'aproximen entre elles per poder entrar en contacte, també, amb el substrat (trivium).

  Les altres dues (bivium) queden a la part superior. Malgrat que també podrien haver estat utilitzades per facilitar la locomoció (cinc fileres són millor que tres per moure's) es reserven per a una altra situació: per la forma del cos (cilíndrica) és freqüent que aquest, per efecte del mateix moviment de l'aigua o d'altres animals, giri sobre ell mateix i es quedi amb el trivium cap amunt (com una tortuga panxa amunt). Aquestes dues fileres restants podran ser utilitzades llavors per empènyer el cos cap a un costat i tornar a la posició original.

Figura 38.- Esquema de l'evolució de la simetria en els holoturoïdeus.

Algunes holotúries presenten un òrgans especials (òrgans de Cuvier), situats internament a la part posterior del cos, en forma de filaments enganxosos que l'animal pot expulsar per l'anus, quan és molestat, i regenerar poc després.

El major gruix del tegument i dels propis peus ambulacrals fa que aquests ja no siguin aptes per efectuar la respiració. Aquesta es du a terme gràcies a uns sèrie de ramificacions (òrgans arborescents) que neixen de la part posterior del tub digestiu i estan plenes d'aigua que entra per l'anus. S'encarreguen no solament de la respiració sinó també de l'excreció i del control del volum (i per tant de la pressió) d'aigua dintre del cos.

Figura 40.- Aspecte lateral i posterior d'un cogombre de mar (Parastichopus tremulus). En la visió posterior s'observen els excrements característics d'aquests animals.

Fotografia de Tomas Lundálv