Cl. Crinoïdeus

Cos en forma de calze del que surten 10 braços (5 x 2) d'aspecte en general plumós.

S'agafen al substrat mitjançant els cirrus tentaculars o bé es fixen amb un peduncle.

Exemple: Lliris de mar

Cl. Asteroïdeus

Braços més o menys triangulars que surten d'un disc central mal delimitat. Les plaques esquètiques estan articulades donant-li una certa mobilitat a tot el cos.

Exemple: Estrelles de mar

Cos globó format per plaques esquelètiques soldades entre si. Normalment el cos està recobert d'espines més o menys llargues.

Exemple: Eriçons de mar o garotes

Els braços són llargs i prims i queden perfectament ben delimitats del disc central, arrodonit.

Exemple: Ofiures

Cl. Holoturoïdeus

Cos allargat i tou. L'esquelet està format per plaquetes diseminades.

Exemple: Cogombre de mar, espardenyes