La forma del cos és típicament globosa.

L'esquelet està fet de plaques soldades entre elles, totalment recobert d'espines, més o menys llargues i més o menys gruixudes.

 

Figura 29.- Imatge de l'eriçó de mar Echinus esculentus. Fotografia de l'Encyclopedia of Marine Life of Britain and Ireland

 

Les plaques corresponents als radis estan perforades per permetre la sortida dels peus ambulacrals.
 

Plaques radials

Plaques interradials

Figura 30.- Imatges de les plaques radials, perforades, i de les plaques interradials, no perforades. Fotografia de Centre de Documentació i Experimentació en Ciències i Tecnologia.
 

Les espines (primàries i secundàries) que recobreixen tot el cos tenen llargades diferents en funció dels seus possibles depredadors: les espines més llargues serveixen per dissuadir els depredadors grans, les espines més petites posen traves als de menor talla.

El seu sistema de locomoció, igual que en les estrelles, són els peus ambulacrals que els ajuden a arrossegar-se i a fixar-se al substrat. També s'ajuden, a manera de rems, amb el moviment de les espines.

Són els únics equinoderms que presenten una complexa estructura "brostejadora" a la boca (llanterna d'Aristòtil) amb la qual arrenquen petits trossos d'algues.

 

Figura 31.- Imatge de diversos exemplars de la garota vulgar (paracentrotus lividus), en els caus excavats per ells mateixos. Fotografia de l'Encyclopedia of Marine Life of Britain and Ireland

Quan es troben damunt d'un substrat calcari, fan servir la llanterna i les espines properes per excavar un cau, a manera de pou, que els permet resistir la força de les onades.

Un dels equinoïdeus més coneguts i apreciats culinàriament és la garota vulgar (Paracentrotus lividus), molt freqüent en aigües poc profundes, que viu damunt de les roques o a les praderies de Posidonia oceanica.

 
Entre els equinoïdeus existeix un grup que han perdut la simetria radial i tornen a presentar simetria bilateral. L'anus es desplaça al llarg d'un radi i la boca ho fa, en sentit contrari, al llarg d'un interradi. Es tracta d'equinoïdeus que viuen normalment en fons de fang i sorres on s'enterren.
 

Figura 32.- Imatge de l'equinoïdeu irregular Spatangus purpureus, amb simetria bilateral.

Fotografia de l'Encyclopedia of Marine Life of Britain and Ireland

La forma del cos és més aplanada i normalment els peus ambulacrals es limiten a la part més dorsal. Les espines també es modifiquen adoptant una forma molt fina, similar a pèls, per no dificultar el seu moviment entre el sediment.

Poden arribar a perdre la llanterna d'Aristòtil ja que la naturalesa del seu aliment (partícules petites que hi ha entre el sediment) no la fa necessària perquè han substituït el règim herbívor pel sedimentívor.

 

Echinocardium pennatifidum

Fotografia de l'Encyclopedia of Marine Life of Britain and Ireland

Mellita quinquiesperforata

Fotografia de Livingthings

Figura 33.- Imatge de dos equinoïdeus irregulars.