La característica més important d'aquest grup és la presència d'un complex sistema de cavitats i conductes (sistema ambulacral o hidrocel) comunicats amb l'exterior a través d'una placa perforada per on penetra i surt l'aigua de mar. L'aigua que recorre tot el sistema es distribueix gràcies a contraccions musculars.

Les parts del sistema ambulacral són:

• L'aigua de mar entra en el sistema ambulacral per la placa madrepòrica o madreporita, perforada i situada en un interradi prop de l'anus.

Figura 12.- Madreporita d'una estrella de mar del gènere Porania. Observa la seva situació en un interradi. Fotografies d' Erling Svensen

• Aquesta placa es continua internament en un conducte (canal petri) que baixa fins prop de la boca. Aquest canal, quan el sistema de canals és ple d'aigua, es pot contreure de manera que tot el sistema queda incomunicat de l'exterior. L'aigua, per tant, es podrà moure per l'interior de tot el sistema de canals, augmentant o disminuint la pressió de l'aigua on convingui.

Figura 14.- Esquema del sistema ambulacral d'un eriçó de mar.

• El canal petri desemboca en un altre conducte circular (canal anular) que envolta l'esòfag.

• A partir d'aquest conducte circular, surten cinc conductes tancats (canals radials o canals ambulacrals) que es dirigeixen cada un d'ells cap a cadascun dels radis de l'animal.

• En cada un dels canals radials es disposen, per parelles, els peus ambulacrals, responsables de les funcions locomotora, alimentària i sensorial. El moviment dels peus ambulacrals es controla pels canvis de pressió de l'aigua que hi ha al seu interior. Els peus ambulacrals surten a l'exterior a través de porus que hi ha a les plaques esquelètiques.