La noció de força centrípeta va ser introduida per Isaac Newton.
Quan sobre un cos no actua cap força, aquest té tendència a seguir parat si ho estava o a continuar movent-se amb la velocitat que tenia i amb un moviment rectilini. Quan fem girar un cos lligat amb un cordill, i aquest es trenca per accident, el cos surt disparat en línea recta. El cordill era qui feia una força al cos per tal de fer-lo girar. Aquesta força, responsable del fet que un cos giri, i per tant, responsable de canviar la direcció de la velocitat del cos, s'anomena força centrípeta.
En el cas dels planetes que giren al voltant del Sol, no hi ha cap corda i la força centrípeta la fa l'atracció gravitatòria entre els planetes i el Sol. Si de cop i volta desapareixés la força gravitatòria, nosaltres sortiríem disparats de la Terra juntament amb tot el què ens envolta, la Lluna també se n'aniria per la tangent,...