La noción de fuerza centrípeta fue introducida por Isaac Newton.
Cuando sobre un cuerpo no actúa ninguna fuerza, éste tiene tendencia a seguir parado, si lo estaba, o a continuar moviéndose con la velocidad que tenía y con un movimiento rectilíneo. Cuando hacemos girar un cuerpo atado con un cordel, y éste se rompe por accidente el cuerpo sale disparado en línea recta. El cordel era quien hacía una fuerza al cuerpo con tal de hacerlo girar. Esta fuerza, responsable del hecho de que un cuerpo gire, y por tanto, responsable de cambiar la dirección de la velocidad del cuerpo, se conoce con el nombre de fuerza centrípeta.
En el caso de los planetas que giran alrededor del Sol, no hay ninguna cuerda y la fuerza centrípeta la hace la atracción gravitatoria entre los planetas y el Sol.
Si de golpe desapareciese la fuerza gravitatoria, nosotros saldíamos disparados de la Tierra junto con todo lo que nos rodea, la Luna se iría, también, por la tangente,...