A partir de los movimientos aparentes de los astros (estrellas y planetas), el ser humano intentó determinar, desde la antigüedad, la posición de la Tierra en el Universo, mediante diferentes modelos cosmológicos.

El modelo del Universo más importante en la antigüedad fue el de Aristóteles, siglo IV a.C. Su influencia se mantuvo durante más de dos mil años.

Aristóteles distinguía dos regiones en el Universo: la terrestre y la celeste.

1. La región terrestre. Estaba constituida por la Tierra, ocupaba el centro del Universo.
2. La región celeste. Se componía de esferas concéntricas transparente que envolvían la región terrestre. En cada esfera estaba situado uno de los cuerpos celestes (el Sol, la Luna, Venus, etc.), y en la última estaban todas las estrellas en posiciones fijas. Estos astros estaban constituidos por un quinto elemento incorruptible, el éter, y se desplazaban exclusivamente con movimientos perfectos circulares y perpetuos.