QUILÒPODES: (centpeus, escolopendres i afins)

Tenen dues antenes com dues mandíbules i quatre maxil·les, ulls simples o compostos, disposen de tràquees ramificades i els gonoporus es troben a la part posterior del tronc. Tenen quinze o més parells de potes caminadores i un primer parell d'apèndixs transformats en ungles verinoses. Són depredadors. Espècies característiques són els cent peus i els escolopendres.

DIPLÒPODES: (milpeus i afins)

Tenen dues antenes, dues mandíbules i dues maxil·les. Excepte els quatre primers segments del tronc, la resta són dobles. Presenten ocel·les i tràquees no ramificades. El nombre de potes és molt variable, però com a mínim en són tretze parells. S'alimenten de detritus i de matèria vegetal. S'inclouen en aquest ordre els mil peus i les grameneres.